طراحی کنترلکننده چند متغیره غیرخطی و بهینه برای ردیابی مسیر رباتهای متحرک غیرهولونومیک
Authors
Abstract:
در این مقاله یک کنترلکننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیشبین برای ردیابی مسیر رباتهای متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیشبینی پاسخهای مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیشبین با استفاده از بسط سری تیلور میباشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخهای مطلوب و پیشبینی شده خروجیهای سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده میشوند. قوانین کنترلی استخراج شده منجر به خطیسازی فیدبک خواهند شد. در اینجا از مدل سینماتیکی غیرخطی ربات برای طراحی کنترلکننده و شبیهسازیها استفاده شده است. در ادامه، تحلیل و ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده همراه با نتایج شبیهسازی شده با استفاده از چندین مانور در شرایط مختلف، عملکرد بالای کنترلکننده در ردیابی مسیر مرجع هر مانور را نشان میدهند.
similar resources
طراحی کنترلکننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی با روشهای بازطراحی لیاپانوفی و H∞ غیرخطی
چکیده: کنترل روباتهای متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکلتر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روباتها محدودیت غیرهولونومیک را بهصورت نامطلوبی دچار اغتشاش مینماید. در مطالعات انجامشده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازهگیری و یا با استفاده از روشهای تخمین، تخمین زده میشود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترلکننده ردیا...
full textطراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع
زمانیکه حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح میگردد. در نظر گرفتن سیگنالهای کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی میشوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، میتوان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظهای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...
full textطراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه و صحه گذاری روش با انجام تست های تجربی ربات متحرک اسکات
در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...
full textطراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه و صحه گذاری روش با انجام تست¬های تجربی ربات متحرک اسکات
در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...
full textطراحی مسیر برای بازوی متحرک غیرهولونومیک با استفاده از الگوریتم ایمنی بدن انسان
در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته ...
15 صفحه اولMy Resources
Journal title
volume 11 issue 1
pages 11- 18
publication date 2017-06
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
No Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023